絲杠螺母機(jī)構(gòu)又稱螺旋傳動機(jī)構(gòu)，它主要用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變換為直線運(yùn)動或?qū)⒅本€運(yùn)動變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動，在機(jī)器人中常用作主動移動副。

?絲杠螺母機(jī)構(gòu)有滑動摩擦機(jī)構(gòu)和滾動摩擦機(jī)構(gòu)之分。滑動絲杠螺母機(jī)構(gòu)(滑動絲杠螺旋副)結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，制造成本低，具有自鎖功能，但其摩擦阻力大，傳動效率低(30％～40％)。滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)(滾珠絲杠螺旋副)雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本(92％～98％)，因此在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。

一、滾珠絲杠螺旋副的組成及特點(diǎn)
滾珠絲杠螺旋副是一種新型螺旋傳動機(jī)構(gòu)，有螺旋槽的絲杠與螺母之間裝有中間傳動元件-滾珠。圖5-1為滾珠絲杠螺旋副組成示意圖，從圖中可知，它由絲杠3、螺母2、滾珠4、滾珠循環(huán)返回裝置(反向器)1四部分組成。當(dāng)絲杠轉(zhuǎn)動時(shí)，帶動滾珠沿螺紋滾道滾動，為防止?jié)L珠從滾道端面掉出，在螺母的螺旋槽兩端設(shè)有滾珠回程引導(dǎo)裝置構(gòu)成滾珠的循環(huán)返回通道，從而形成滾珠流動的閉合道路。

滾珠絲杠螺旋副與滑動絲杠螺旋副相比，除上述優(yōu)點(diǎn)外，還具有軸向剛度高、運(yùn)動平穩(wěn)、傳動精度高、不易磨損、使用壽命長等優(yōu)點(diǎn)。但由于不能自鎖，具有傳動的可逆性，在用于升降傳動機(jī)構(gòu)時(shí)，需要采取制動措施。

二、滾珠絲杠螺旋副的結(jié)構(gòu)類型
??? 滾珠絲杠螺旋副結(jié)構(gòu)類型可以從螺紋滾道的截面形狀、滾珠的循環(huán)方式和消除軸向間隙的調(diào)整方法進(jìn)行區(qū)別。