傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的性能要求
機(jī)電一體化系統(tǒng)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通常采用滾珠絲杠副、精密齒輪副、撓性傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。為獲得良好的伺服性能，傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)滿足如下性能要求：

1．足夠的剛度
所謂剛度，就是指抵抗變形的能力。對(duì)機(jī)械系統(tǒng)來說，滿足剛度要求具有如下優(yōu)點(diǎn)：
(1)減少機(jī)構(gòu)彈性變形，從而減少伺服系統(tǒng)的動(dòng)力損失，可達(dá)到明顯的節(jié)能效果。
(2)機(jī)械裝置固有頻率高，不易產(chǎn)生共振。
(3)能增加閉環(huán)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

2．慣量小
在剛度滿足要求的前提下，應(yīng)盡量減小傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。大慣量會(huì)使系統(tǒng)的機(jī)械常數(shù)增大，固有頻率降低，從而使系統(tǒng)負(fù)載大、響應(yīng)慢、靈敏度低，易產(chǎn)生諧振。

3．阻尼適中
大阻尼能抑制振動(dòng)的最大振幅，且使振動(dòng)快速衰減，但同時(shí)也使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差增大，精度降低，因此阻尼應(yīng)適中。